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    306通孔；307鍵槽；308旋轉(zhuǎn)軸；309旋轉(zhuǎn)電機(jī)；310機(jī)械臂；311升降油缸；312導(dǎo)向桿；313上觸點(diǎn)；314下觸點(diǎn)；315導(dǎo)向板；316上行程開(kāi)關(guān)；317下行程開(kāi)關(guān)。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例用于更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。如圖1-6所示，本發(fā)明提供一種玻璃搬運(yùn)機(jī)械手，包括基座301、機(jī)械臂310、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和抓取裝置，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定在所述基座301上，所述機(jī)械臂310固定在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，所述抓取裝置通過(guò)所述升降機(jī)構(gòu)固定在所述機(jī)械臂的端部；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定臺(tái)305和旋轉(zhuǎn)臺(tái)304，所述固定臺(tái)305內(nèi)設(shè)有通孔，所述通孔內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸308，所述旋轉(zhuǎn)軸308的一端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)309相連，另一端與所述固定臺(tái)305上的旋轉(zhuǎn)臺(tái)304相連，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)309穿過(guò)所述基座301的上底板置于所述基座301內(nèi)，所述機(jī)械臂310固定在旋轉(zhuǎn)臺(tái)304上；所述旋轉(zhuǎn)軸308內(nèi)設(shè)有鍵槽307，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)309的一端置于所述鍵槽307內(nèi)；所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)304中設(shè)有若干個(gè)貫穿的安裝孔302，所述安裝孔302內(nèi)設(shè)有緊固件303，所述緊固件303將所述旋轉(zhuǎn)軸308和旋轉(zhuǎn)臺(tái)304連接在一起；所述升降機(jī)構(gòu)包括升降油缸311。蘇州搬運(yùn)機(jī)廠家推薦哪家，選擇無(wú)錫鼎君機(jī)械有限公司。自貢山林搬運(yùn)機(jī)廠家供應(yīng)

    例如如圖2所示，在鏈輪組中有7個(gè)鏈輪張緊裝置55，來(lái)保證鏈條和鏈輪的嚙合準(zhǔn)確。圖4示出了在根據(jù)本公開(kāi)內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式的傳動(dòng)裝置中的主通道輪和主通道輪軸的示意圖；圖5為圖4中所示的傳動(dòng)裝置的局部結(jié)構(gòu)的放大示意圖。圖7為圖1的a-a剖面示意圖。如圖4、圖5和圖7所示，該傳動(dòng)裝置還包括用于在豎直方向上驅(qū)動(dòng)主通道輪軸40和主通道輪20升降的升降機(jī)構(gòu)。所述升降機(jī)構(gòu)包括液壓缸、連接塊8以及立板10。其中，所述液壓缸的缸體固定在基座上；所述連接塊8的中部與所述液壓缸的缸桿9固定連接，連接塊8的側(cè)部與所述立板10固定連接，所述立板10和所述連接塊8相互垂直。其中，所述立板10上具有用于穿設(shè)所述主通道輪軸40的通孔，所述主通道輪軸40通過(guò)軸承6-2以及軸承座安裝在所述立板10上。主通道輪20可具有減輕重量的輪轂6-3，主通道輪20可通過(guò)防松螺母6-4安裝在主通道輪軸40的軸端上。在一實(shí)施方式中，連接塊8的中部具有螺紋孔，可與所述液壓缸的缸桿9通過(guò)螺紋緊固件連接，如螺釘或螺栓。本實(shí)用新型的主通道輪20及主通道輪軸40可通過(guò)液壓缸的往復(fù)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行升降，以改變搬運(yùn)機(jī)器人的輪組與通道的接觸狀態(tài)，從而改變搬運(yùn)機(jī)器人的行駛方向。自貢山林搬運(yùn)機(jī)廠家供應(yīng)浙江找搬運(yùn)機(jī)廠家推薦哪家，選擇無(wú)錫鼎君機(jī)械有限公司。

    則搬運(yùn)機(jī)器人為主通道可行駛的狀態(tài)；當(dāng)換向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)可升降輪組中的各個(gè)主通道輪20在豎直方向向上移動(dòng)到升起位置時(shí)，搬運(yùn)機(jī)器人的主通道輪組脫離主通道，子通道輪組與子通道接觸，則搬運(yùn)機(jī)器人為子通道可行駛的狀態(tài)。本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)器人根據(jù)主通道輪組或子通道輪組與軌道的接觸狀態(tài)改變行駛方向。為了實(shí)現(xiàn)主通道輪組的可升降以及動(dòng)力的有效傳遞，提出了根據(jù)本公開(kāi)內(nèi)容的傳動(dòng)裝置。下文將主要舉例說(shuō)明搬運(yùn)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置的技術(shù)內(nèi)容。如在圖1至圖4所示的安裝在搬運(yùn)機(jī)器人中的傳動(dòng)裝置中，通道為主通道，組輪為主通道輪組20；第二通道為子通道，第二輪組為子通道輪組30，主通道和子通道相互垂直。搬運(yùn)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置包括動(dòng)力馬達(dá)和與動(dòng)力馬達(dá)連接的減速器，減速器包括兩個(gè)輸出軸，所述兩個(gè)輸出軸在兩個(gè)垂直方向輸出動(dòng)力，一個(gè)方向輸出動(dòng)力通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使主通道輪組20的主通道輪軸40轉(zhuǎn)動(dòng)；另一個(gè)方向輸出動(dòng)力通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使子通道輪組30的子通道輪軸50轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖1所示，減速器的輸出軸71通過(guò)鏈傳動(dòng)與主通道輪軸40連接并進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，減速器的第二輸出軸72通過(guò)鏈傳動(dòng)與子通道輪軸50連接并進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。子通道輪軸50的兩端可不直接設(shè)有子通道輪20。

    子通道輪軸通過(guò)鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)傳動(dòng)到安裝在所述基座上的各個(gè)短軸上，各個(gè)子通道輪安裝在各短軸上；主通道輪軸被配置成可在豎直方向移動(dòng)。進(jìn)一步推薦地，在根據(jù)本實(shí)用新型的傳動(dòng)裝置中，所述減速器中的用于驅(qū)動(dòng)主通道輪軸的輸出軸的位置固定，并且所述輸出軸處于主通道輪軸在豎直方向上所能到達(dá)的兩個(gè)位置之間的中點(diǎn)水平位置以上的位置處。推薦地，在根據(jù)本實(shí)用新型的傳動(dòng)裝置的一個(gè)實(shí)施方式中，在鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)中設(shè)置有鏈條張緊裝置。進(jìn)一步推薦地，主通道輪組和子通道輪組處于處于不同高度并且用于在不同方向行駛。所述主通道輪軸安裝在輪軸軸承上，所述輪軸軸承通過(guò)一個(gè)連接塊與搬運(yùn)機(jī)器人的換向驅(qū)動(dòng)液壓缸組中的液壓缸的缸桿。在使用本實(shí)用新型的傳動(dòng)裝置所工作的立體倉(cāng)庫(kù)中，主通道和子通道布置在不同方向和不同高度。因而，主通道輪組和子通道輪組也處于不同高度并且用于在不同方向行駛。例如，在圖1至圖4所示的搬運(yùn)機(jī)器人中，行走輪包括在主通道(通道)行走的主通道輪20，以及子通道(第二通道)上行走的子通道輪30。在一些實(shí)施例中，主通道可低于子通道。在本實(shí)用新型中，主通道輪組作為可升降輪組，當(dāng)可升降輪組處于落下位置并且與現(xiàn)有行駛中的主通道接觸。無(wú)錫找搬運(yùn)機(jī)廠家推薦哪家，選擇無(wú)錫鼎君機(jī)械有限公司。

   輕型履帶運(yùn)輸車(chē)，那么競(jìng)爭(zhēng)的情況就會(huì)相對(duì)減少。履帶運(yùn)輸車(chē)具有較高的越野和越障性能，如適應(yīng)壕溝、陡坡、臺(tái)階等惡劣路面工況。由于其具有良好的路面通過(guò)性，目前正廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)、勘探、森林消防、救援搶險(xiǎn)、等領(lǐng)域。履帶運(yùn)輸車(chē)在行駛過(guò)程中，發(fā)動(dòng)機(jī)所提供功率既用于克服本身機(jī)械裝置的內(nèi)阻力，也用來(lái)克服由行駛條件所決定的外阻力。外阻力不僅與車(chē)輛本身結(jié)構(gòu)參數(shù)有關(guān)，履帶運(yùn)輸車(chē)，更與外部介質(zhì)的特性有關(guān)。因此在直線行駛條件下，分析不同接觸路面與車(chē)輛的相互作用，可為今后的研究打下基礎(chǔ)。履帶運(yùn)輸車(chē)可適應(yīng)多種障礙路面通過(guò)多體動(dòng)力學(xué)仿1真軟件對(duì)履帶運(yùn)輸車(chē)進(jìn)行了真研究，認(rèn)識(shí)了不同路面下履帶張緊力和車(chē)體質(zhì)心加速度的變化情況，為后續(xù)研究打下了基礎(chǔ)。為使履帶板在行駛過(guò)程中始終受到合適的張緊力，既要考慮路面因素，也要考慮車(chē)輛因素。在下一步實(shí)車(chē)試驗(yàn)中，應(yīng)充分考慮到路面性質(zhì)對(duì)車(chē)輛行駛性能的影響。紹興搬運(yùn)機(jī)廠家選擇哪家，推薦無(wú)錫鼎君機(jī)械有限公司。昆明小型田園搬運(yùn)機(jī)批發(fā)

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