新項目早期就確定直線模組方案

一、先說清楚“這根軸是干什么的”：應(yīng)用與動作說明

幾乎所有選型指南的第一步，都是：從應(yīng)用場景開始，而不是從目錄開始。

和威洛博溝通時，建議先用一小段話回答三個問題：

這根軸在設(shè)備里負責(zé)什么工藝？

比如：

3C 裝配線上的點膠 X 軸

鋰電產(chǎn)線上的模組上料直線軸

視覺檢測平臺的 XY 平臺中的 X 軸

它搬的是“什么東西”？

工件類型：電芯、結(jié)構(gòu)件、 PCB、托盤、治具、箱子……

對工藝是否有特殊要求：避免沖擊、避免抖動、避免顆粒污染等。

和整機的關(guān)系？

是單軸補充動作，還是**節(jié)拍軸；

和其它軸是否有同步聯(lián)動要求（多軸插補、同步啟動/停止等）。

有了這幾句背景，威洛博工程師在看你后面的數(shù)據(jù)時，會更容易“對號入座”。

二、負載與力矩：不僅是“多少公斤”

很多國外執(zhí)行器 sizing 文檔都會把“負載”和“力”放在**前面：

**少要知道：要推多大的力、要推多重的東西。

給威洛博準(zhǔn)備負載數(shù)據(jù)時，盡量寫成這樣：

質(zhì)量拆分

工件質(zhì)量：例如 3 kg

夾具 + 抓手（如威洛博電動夾爪、電動缸等）的質(zhì)量：例如 2 kg

過渡板、安裝板、電纜拖鏈等：例如 1 kg

合計移動質(zhì)量：m ≈ 6 kg

重心與懸臂

工件重心距離滑臺臺面高度：例如 120 mm

懸臂長度（滑塊中心到工件重心的水平距離）：例如 150 mm

力矩估算（選填）

多家模塊廠的選型步驟都會要求核對 Mx / My / Mz 三個方向的容許力矩。深圳交警網(wǎng)+2W-Robot+2

如果你能簡單估算出翻轉(zhuǎn)力矩（比如 My ≈ 6 kg × 0.15 m），可以直接寫上；

不會算也沒關(guān)系，把重心、懸臂畫在草圖上給威洛博工程師看也可以。

重點：

不要只寫“負載 6kg”，盡量告訴威洛博：這 6kg 的重心在哪里、是不是長懸臂。這會直接影響模組規(guī)格、導(dǎo)軌布置方式以及安全系數(shù)。Bosch Rexroth Global+2Industrial Solutions Lab+2

三、行程與空間：工作行程 + 預(yù)留安全行程

行程數(shù)據(jù)至少要說清楚三件事：W-Robot+2Industrial Solutions Lab+2

工作行程（Working Stroke）

工件**遠兩點之間的實際距離：例如 600 mm。

如果有多個工位，請寫出各工位坐標(biāo)或間距。

建議預(yù)留的安全行程

直線模組選型資料通常會建議：工作行程兩端要留一定“減速 + 緩沖”的安全距離，不要用到機械極限。深圳交警網(wǎng)+2Bosch Rexroth Global+2

威洛博自己的選型博文也提醒：

總行程 = 工作行程 + 兩端裕量，通常每端預(yù)留 10–20 mm 做回零和緩沖。W-Robot

整體安裝空間

機架上可用的軸向長度、寬度、高度；

是否有“只能從側(cè)面裝”“只能從下方鎖螺絲”這類限制。

這些信息可以讓威洛博在推薦型號時，同時考慮行程、支撐方式和整體剛性，而不是只從行程數(shù)字去倒推。

四、速度、加速度與節(jié)拍：不只是“比較大速度”

不同廠家的指南、白皮書都反復(fù)強調(diào)：要選好執(zhí)行器，必須把運動過程描述清楚，而不是只說一個比較大速度。

給威洛博準(zhǔn)備數(shù)據(jù)時，可以按照“一個動作一行”的方式列出來：

每個動作的基本參數(shù)

距離：例如 600 mm

目標(biāo)比較大速度：例如 1.0 m/s

目標(biāo)加速度 / 減速度（如果有預(yù)估）：例如 2.5 m/s2

單循環(huán)節(jié)拍

一次往返需要多長時間？

每分鐘要跑多少個循環(huán)？每天大概運行多少小時？

這些信息可以幫助評估：同步帶模組、絲桿模組、直線電機模組哪種更符合節(jié)拍和壽命需求。

有的國外廠商會明確提到：執(zhí)行器是“偶爾運動”還是“頻繁、長時間運動”，會直接影響選型和壽命估算。

可以簡單寫：

每小時運動時間約 30 分鐘；

全天連續(xù)運行 16 小時；

偶發(fā)短時間高速運行等等。

五、精度、重復(fù)定位與軌跡要求：只寫“夠用的需求”

威洛博在自己的選型文章里，專門提醒用戶：

精度需求往往容易被“寫得過高”，先想清楚工藝到底需要什么，而不是“數(shù)值越小越好”。W-Robot

同時，很多線性執(zhí)行器選型文檔都把需求拆成兩部分：

重復(fù)定位能力

多次運動回到同一個命令位置，偏差范圍多大可以接受？

一般搬運：±0.1 mm 左右就夠用；

普通裝配、視覺定位：±0.02–0.05 mm 區(qū)間比較常見；

整體定位精度 / 軌跡要求

需要全行程***位置誤差控制在多少？

對直線度、平行度是否有明確要求（例如和其它軸或工裝之間的配合）？

給威洛博的表格里，可以這樣寫：

“要求重復(fù)定位能力在 ±0.02 mm 以內(nèi)，用于視覺定位貼裝”；

“對***位置精度要求一般，只要保證相對點與點之間關(guān)系穩(wěn)定”；

“對運動平穩(wěn)性有要求，希望加減速過程中抖動較小，用于掃碼/檢測”。

這樣威洛博在推薦是用絲桿模組、同步帶模組還是直線電機模組時，會更有針對性。 

六、安裝方式與環(huán)境條件：影響型號，也影響壽命

安裝方式和環(huán)境條件是國外廠商的標(biāo)準(zhǔn)問題之一：安裝方向、灰塵、油霧、溫度、潔凈要求，都可能讓**終選型發(fā)生變化。

建議提前整理這些信息：

安裝姿態(tài)

水平（滑臺在上）；

側(cè)掛（滑臺在側(cè)面）；

垂直（Z 軸，需要考慮電機制動或平衡機構(gòu)）。

機架結(jié)構(gòu)簡述

安裝基面材質(zhì)：焊接件、鋁型材、鑄件、鋼板等；

是否具備加工過的基準(zhǔn)面；

有沒有可能需要威洛博建議“加底板、加加強筋”等。W-Robot+1

使用環(huán)境

參考威洛博及其他廠商的通用提問：W-Robot+2深圳交警網(wǎng)+2

是否有粉塵、粉末、金屬屑、木屑等；

是否有油霧、切削液、水汽、清洗液飛濺；

溫度范圍是否穩(wěn)定；

是否有潔凈室等級或防腐要求。

根據(jù)這些信息，威洛博才能判斷：

用開放式模組就夠，還是需要半封閉、全封閉，是否要考慮不銹鋼、特殊潤滑脂等選項。W-Robot+2YIHEDA+2

七、控制與電機接口：伺服/步進、通信方式、預(yù)留空間

很多線性執(zhí)行器的選型指南會專門問到：你打算用什么電機和控制系統(tǒng)？Bosch Rexroth Global+2JHFOSTER+2

給威洛博準(zhǔn)備時，可以這樣分段寫：

控制系統(tǒng)

現(xiàn)場主控制器品牌和型號（PLC、運動控制卡、機器人控制柜等）；

目前慣用控制方式：脈沖 + 方向 / 總線通信 / IO 控制等。

電機類型與品牌偏好（如果有）

是打算用伺服電機還是步進電機；

是否有指定品牌或系列（方便威洛博預(yù)估法蘭、軸徑、轉(zhuǎn)速區(qū)間等）。Teknic, Inc.+1

接口與布線約束

機箱內(nèi)部空間高度限制；

是否需要預(yù)先考慮電纜拖鏈路徑、線纜出口方向。

這些信息可以讓威洛博在推薦模組時，直接一起考慮電機安裝方式（直連、側(cè)置、皮帶傳動）、法蘭尺寸以及編碼器、抱閘等配置。

八、多軸與平臺結(jié)構(gòu)：上下級軸的“疊加影響”

在多軸系統(tǒng)（XY、XYZ、龍門、雙 Y 等）里，上一級軸的質(zhì)量和剛性會反向影響下一級軸的選型。這在很多線性模塊、多軸平臺的設(shè)計指南里都被特別強調(diào)。

和威洛博溝通時，可以把這些寫清楚：

多軸結(jié)構(gòu)簡圖

例如：

X 軸安裝在機架上；

Y 軸搭在 X 軸滑臺上；

Z 軸再裝在 Y 軸前端。

每級軸的“上載質(zhì)量”

X 軸除了搬工件，還要搬 Y 軸本體 + Z 軸 + 夾爪；

Y 軸需要搬 Z 軸 + 工件；

把這些估算寫出來，便于威洛博核算每級軸的負載和慣量。

是否需要多軸同步 / 電子齒輪

比如雙驅(qū)龍門，需要兩根 Y 軸做電子齒輪同步；

這會影響到電機選型和編碼器要求。

九、給威洛博技術(shù)溝通的“簡易表格模板”

你完全可以把下面這份條目變成一頁 Word/Excel，讓客戶或內(nèi)部工程師按項填寫，然后發(fā)給威洛博技術(shù)或銷售支持。

一、項目與工藝說明

行業(yè)與設(shè)備類型：__________

該軸在整機中的作用：__________

與其他軸的關(guān)系（單軸 / XY / XYZ / 龍門等）：__________

二、負載信息

4. 工件質(zhì)量：__________ kg

5. 工裝、夾爪、過渡板等質(zhì)量：__________ kg

6. 估算總移動質(zhì)量：__________ kg

7. 重心高度 / 懸臂長度示意（附草圖或說明）：__________

三、行程與空間

8. 工作行程（點到點距離）：__________ mm

9. 擬預(yù)留安全行程（每端）：__________ mm

10. 機架可用空間（總長度/寬度/高度）：__________

四、速度與節(jié)拍

11. 單次運動距離：__________ mm

12. 目標(biāo)比較大速度：__________ mm/s

13. 預(yù)估加速度：__________ mm/s2（若不確定可寫“待建議”）

14. 單循環(huán)節(jié)拍 / 每分鐘循環(huán)數(shù)：__________

15. 每天運行時間 / Duty Cycle 說明：__________

五、精度與軌跡要求

16. 重復(fù)定位要求：±__________ mm

17. ***位置精度 / 直線度 / 平行度要求（如有）：__________

18. 對運動平穩(wěn)性的描述（例如用于檢測/掃碼等）：__________

六、安裝與環(huán)境

19. 安裝姿態(tài)：水平 / 側(cè)掛 / 垂直（Z 軸）

20. 安裝基面材質(zhì)及是否有加工基準(zhǔn)：__________

21. 工作環(huán)境：粉塵 / 金屬屑 / 油霧 / 切削液 / 水汽 / 潔凈要求 等說明：__________

22. 環(huán)境溫度范圍：__________ ℃

七、控制與電機

23. 控制系統(tǒng)品牌與型號：__________

24. 預(yù)期控制方式：脈沖 / 總線 / I/O / 其他：__________

25. 電機類型與品牌偏好（如有）：__________

26. 是否需要抱閘、電機編碼器等：__________

八、多軸結(jié)構(gòu)（如適用）

27. 多軸拓撲結(jié)構(gòu)示意（可附圖）：__________

28. 各軸上疊加質(zhì)量大致估算：__________

29. 是否需要多軸同步控制：__________

小結(jié)：把“零散問題”變成一份“說明書”，威洛博更容易幫你選對模組

國外多份執(zhí)行器 sizing 文檔都在強調(diào)一個觀念：

選型之前，先把需求寫成一份盡量完整的說明，再去看型號，效率會高很多。

對威洛博來說也是一樣：

你準(zhǔn)備得越具體，威洛博工程師越容易幫你判斷用絲桿模組、同步帶模組還是直線電機模組更合適；

提前暴露多軸、環(huán)境、安裝基面這些信息，后期改結(jié)構(gòu)的風(fēng)險就越??；

同一份說明書，可以在內(nèi)部機械、電氣、工藝之間流轉(zhuǎn)，大家對這根軸的理解就更統(tǒng)一。